東京電設サービス株式会社

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TDSのロボット技術

当社では、立ち入り困難な箇所や足場を組まなければ点検できない箇所に対して、安全かつ効率的に点検・診断ができるよう、独自にロボットを開発して点検を実施しています。

ロボットの種類を大きく分けると、鉄管等の厚さを超音波で測定するロボット、立ち入り困難な大型構造物の状況を把握する点検システム、ワイヤロープを自動で洗浄・給油するロボットの3種類があります。

超音波による厚さ測定ロボット

鉄管や鋼管、配管など鋼構造物の板厚を連続で測定することにより、測定精度の向上と劣化減肉箇所の把握や鋼構造物の診断が可能です。

 

鋼材の厚さと塗膜の厚さを同時に連続して測定し、塗膜の剥離等の不具合も確認できます。また、連続測定データを解析することで、鋼材の劣化や腐食の状況・傾向をトータルに評価するとともに、ラミネーションなどの鋼材内部における介在物の有無や鋼材裏側の腐食状況評価など、より精度の高いワンランク上の設備診断を実施いたします。 また、測定データのトレンド管理による余寿命診断や、維持管理計画のご提案もいたしますのでお気軽にご相談ください。

 

超音波連続測定は、設備により2種類のロボット・装置で測定します。

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    大口径厚さ測定ロボット

    水圧鉄管など鉄管径が750mm以上の大口径鋼構造物に対して内外から厚さ測定が可能なロボットで、以下の特長を有しています。

    • Point1

      1mmピッチで連続測定するので、孔食など小さな腐食も見逃しません。

    • Point2

      連続測定データを解析することで、精度のいい応力検討や設備診断が可能です。

    • Point3

      仮設足場が不要なので、作業期間の短縮とコストダウンが可能です。

    超音波厚さ測定ロボットの構成
    ・マグネット車輪により、鉄管下面や急勾配箇所など測定箇所を自由に走行可能
    ・離れたところから遠隔操作が可能なラジコン方式を採用

    測定結果表示
    ・測定データはパソコン画面でその場で確認が可能

    小口径厚さ測定装置

    小口径配管(直径50mm以上)を外部から厚さ測定を行う装置と、鉄管(直径300mm以上)を外部から塗膜厚を含めて測定できる厚さ測定装置があり、以下の特長を有しています。

    • Point1

      手が届く範囲ならば、狭い箇所でも簡単に板厚を連続測定できます。

    • Point2

      1mmピッチで連続測定するので、孔食など小さな腐食も見逃しません。

    • Point3

      連続測定データを解析することで、精度のいい応力検討や設備診断が可能です。

    • 超音波厚さ測定装置の構成

      小型バッテリーを電源とすることで、狭い箇所への搬入も容易

    • 配管用厚さ測定センサー

      超小型センサー採用で、細い配管にも対応可能

    鋼構造物内部点検ロボット

    各種ロボットを使用して、鋼構造物の調査等を行い設備診断や機能確認を行います。

     

    立入困難な大型鋼構造物の内部や急勾配・狭隘箇所等を、遠隔操作の点検・測定ロボットにより安全に精度よく点検・調査します。測定データからは、劣化の傾向やデータ蓄積・応力検討による余寿命診断、現状の塗膜劣化状況や腐食状況などを精度よく診断します。さらに超音波波形の全波形データによる、鋼材内部の介在物やラミネーション、裏面の腐食状態など、ワンランク上の設備診断が可能です。

     

    設備に応じた最適な点検ロボットにより、安全で高品質な調査をご提供いたします。

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      大型鋼構造物点検ロボット

      直径1,500mm以上の大口径鉄管内部を可動式CCDカメラによる点検、超音波による鋼材板厚、塗膜を測定、さらには清掃まで行うオールインワンの点検ロボット

      • Point1

        点検可能範囲300m以内

      • Point2

        鉄管内部の清掃・点検・塗膜、板厚測定を実施可能

      鋼構造物点検ロボット

      大型鋼構造物点検ロボットの清掃機能を除きコンパクト化したロボットで、直径600mm~3000mmの鉄管内部に適用したロボット。
      狭小箇所など、ロボットの運搬が困難なところへでも、可動式CCDカメラによる点検、超音波による鋼材板厚、塗膜を測定ができる点検ロボット

      • Point1

        点検可能範囲150m以内

      • Point2

        鉄管内部の点検・塗膜、板厚測定を実施可能

      長距離鋼構造物点検ロボット

      機能を、各種カメラによる点検に絞ることで、最長500mの長距離点検を可能にしたロボット

      • Point1

        点検可能範囲500m以内

      • Point2

        鉄管内部の点検を実施可能

      大型構造物点検システム

      立ち入りが困難な大型構造物の壁面等を、システム装置により自動で安全に、精度よく点検します。

       

      このシステム装置は、小型で人肩運搬ができ、また大掛かりな仮設足場も必要がないため、車両による資機材運搬が難しい場所でも効率的に点検ができ、コストダウンや工期短縮など多くのメリットがあります。

       

      高精度なCCDカメラを搭載しているので、構造物内・外部の劣化・腐食状況やクラック等の変状の測定・点検ができる他、各種測定データを定量的に評価することにより、設備の的確な健全度評価が可能です。

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        • 内壁面点検状況

        • 外壁面点検状況

        • 壁面沿いに吊り降ろして点検

        • Point1

          遠隔点検のため、大掛かりな仮設がいらず、安全で効率的に点検ができます。

        • Point2

          点検装置に搭載した照明連動型CCDカメラを、壁面から一定の距離で昇降させるため 点検画面が安定し、劣化箇所を見逃さず、壁面状態を正確に把握できます。

        • Point3

          ひび割れ規模や劣化範囲などを計測し、その進行度を定量的に確認することで、的確な健全度評価ができます。

        • Point4

          内面・外面・設置場所を問わず点検が可能です。

        • 点検装置

        • 点検状況

        • コンクリート壁面点検画面

        ワイヤロープの自動洗浄・診断・給油ロボット

        様々な場でお使いのワイヤロープを、古いグリスの清掃からワイヤの点検・診断、新グリスの給油作業まで一貫した作業を、遠隔操作システム(特許取得)により自動で安全かつ効率的に実施します。

         

        ワイヤロープ表面の劣化固着した古いグリスを、完全に除去できるため、ワイヤ本体の腐食・損傷状況がCCDカメラ撮影により精確に点検でき、また全長を自動で連続的に外径測定することで、ワイヤロープの変形・摩耗・細りなどを総合診断し、信頼度の高い健全性評価を行うことができます。

         

        また、ワイヤストランド谷部の劣化グリスの完全除去により、新しいグリスをストランド谷部に圧力塗布することが可能で、ワイヤロープの素線切れ防止など延命化も期待できます。

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          • システム概要図

          • 洗浄ロボット(縦)

          • 洗浄ロボット(横)

          • Point1

            高圧温水で古いグリスを完全に落とすので、表面の欠陥を確実に発見できます。

          • Point2

            新しいグリスは圧力を掛けて給油することで、均一にワイヤに埋め込み寿命を延ばせます。

          • Point3

            ゴンドラなどによる高所作業が不要となり、安全に施工できます。

          • Point4

            古いグリスは全て回収されるため、河川などを汚しません。

          • ワイヤ点検状況

            CCDカメラによる素線状態の確認と、外径測定によりワイヤの劣化を精度良く診断

          • 給油作業状況

            新しいグリスは、圧力を掛けることにより、ストランド谷部から内部に。腐食、素線切れを防止また、表面は均一に、塗布量も変えられます。

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